Der Zwergesel - manchmal auch bezeichnet als Sardischer Zwergesel - soll der Geschichte nach bereits von den Phöniziern auf die Insel Sardinien gebracht worden sein. Er eignete sich dort im unwegsamen Gelände und auf schmalen Pfaden besonders gut als Lasten- und Tragetier.
In einigen Ländern wird der Zwergesel auch heute noch als Zugtier oder zum Lastentransport eingesetzt. In Mitteleuropa wird der Zwergesel vorwiegend aus Liebhaberei gehalten. Häufig ist er auch in Streichelzoos und bei Eselshows zu sehen.